Энкодеры — датчики угла поворота

Датчики угла (энкодеры)

 Датчик угла поворота или энкодер — это прибор, предназначенный для преобразования угла поворота вращающегося объекта (вала) в электрические сигналы, позволяющие определить скорость и  угол его поворота.

По принципу работы энкодеры бывают:

  • оптические —  энкодеры имеют жёстко закреплённый соосно валу стеклянный диск с прецизионной оптической шкалой. При вращении объекта оптопара считывает информацию, а электроника преобразовывает её в последовательность дискретных электрических импульсов;
  • магнитные — энкодеры с высокой точностью регистрируют прохождение магнитных полюсов вращающегося магнитного элемента непосредственно вблизи чувствительного элемента, преобразуя эти данные в соответствующий цифровой код;
  • механические — энкодеры содержат диск из диэлектрика с нанесёнными выпуклыми, проводящими  участками. Считывание абсолютного угла поворота диска производится линейкой контактов в случае механической схемы.

Так же энкодеры подразделяются на:

Инкрементальные — это энкодеры, которые механическое вращение вала генерируют последовательный импульсный цифровой код, содержащий информацию относительно угла поворота объекта. Если вал останавливается, то останавливается и передача импульсов. Основным рабочим параметром датчика является количество импульсов за один оборот.

  Для вычисления угловой скорости объекта процессор в тахометре выполняет дифференцирование количества импульсов во времени, таким образом показывая сразу величину скорости, то есть число оборотов в минуту. Выходной сигнал имеет два канала, что позволяет определять направление вращения.

Имеется также цифровой выход нулевой метки, который позволяет всегда рассчитать абсолютное положение вала.

Абсолютные — энкодеры и оптические,  и магнитные имеют своей основной характеристикой число шагов, то есть уникальных кодов на оборот. Главное отличие абсолютных энкодеров от инкрементальных, это свойство не терять свою позицию при исчезновении питания.

компания была основана в 1967, главный офис в Швеции. За сорок лет компания Leine & Linde стала мировым лидером по производству энкодеров. Компания LEINE-LINDE  основной упор в разработке и производстве энкодеров и систем измерения длинны делает на тяжелую промышленность.

Помимо «общепромышленнных» датчиков, применяемых во многих отраслях производства фирмой Leine&Linde были разработаны энкодеры серии «800» предназначенные для тяжелых условий эксплуатации.

Основное распространение этот тип энкодеров получил в целлюлозно-бумажной и лесоперерабатывающей промышленности, а также в тяжелом машиностроении, нефте и газодобывающем, подъемно-транспортном и крановом оборудовании. Компания выпускает серийно системы линейного перемещения на основе инкрементальных и абсолютных энкодеров.

 Сегодня компания предлагает широкий спектр энкодеров (вращающиеся энкодеры, абсолютные энкодеры, безотносительные энкодеры), сопутствующее оборудование и аксессуары, предназначенные для использования в современных измерительных системах.  Вся продукция компании Leine & Linde отличается высоким уровнем качества, надежностью и легкостью эксплуатации.

ИНКРЕМЕНТАЛЬНЫЕ ЭНКОДЕРЫ
  Простейшие датчики угла компании LEINE-LINDE представлены тремя сериями: миниатюрные энкодеры, общепромышленное исполнение энкодеров и для тяжелых условий эксплуатации. Используют их во многих современных измерительных приборах, которые нуждаются в регистрации высокоточных измерений углов, вращения, поворотов и наклонов. Компания выпускает энкодеры от 1 до 10000 имп/об.
АБСОЛЮТНЫЕ ЭНКОДЕРЫ
 Абсолютные энкодеры компании Leine&Linde предназначены для систем с высокими требованиями точности измерений и безопасности (системы позиционирования, крановые установки, ветряные электростанции, упаковочные машины, лифтовое оборудование и т.д.). Поставляются однооборотные и многооборотные абсолютные датчики углов поворота. Абсолютные энкодеры способны сохранять текущее положение вала в пределах 360 градусов при отсутствии напряжения питания и способны запоминать количество сделанных оборотов. 
СПЕЦИАЛИЗИРОВАННАЯ СЕРИЯ ЭНКОДЕРОВ
 Особая серия датчиков угла положения предназначенная для сверхтяжелых и экстремальных условиях работы, одна из перспективных линеек продукции данной компании.
ПРИНАДЛЕЖНОСТИ ДЛЯ ЭНКОДЕРОВ
 Аксессуары и принадлежности для энкодеров от муфт до конвекторов.

Источник: https://meandr.ru/en/node/232

Энкодеры. Виды и работа. Особенности и применение

Коротко энкодеры можно назвать преобразователями угловых перемещений. Они служат для модификации угла поворота объекта вращения, например, вала какого-либо механизма, в сигнал электрического тока. При этом определяется не только угол поворота вала, но и его направление вращения, а также скорость вращения и текущая позиция относительно первоначального положения.

Наиболее популярными энкодеры стали при их использовании в системах точного перемещения, на станкостроительных заводах, в производственных комплексах с применением робототехники, в измерительных устройствах, в которых необходима регистрация точных измерений наклонов, поворотов, вращений и углов.

Виды и принцип действия

Энкодеры – это датчики поворота. Простейший датчик имеет ручку, которая может поворачиваться по часовой стрелке или против нее. В зависимости от угла поворота и направления выдается цифровой сигнал, информирующий о том, в каком положении находится ручка, либо в какую сторону она была повернута.

У такого энкодера, показанного на рисунке, ручка также может применяться в качестве кнопки. Это является вспомогательной функцией конкретного вида энкодера.

По типу выдаваемых данных энкодеры делятся на две большие группы:

  1. Абсолютные.
  2. Инкрементальные.

Абсолютные энкодеры

У абсолютного энкодера весь круг поворота разделен на определенное количество секторов, чаще всего одинакового размера. Эти сектора пронумерованы. Энкодер при работе выдает номер сектора, в котором на данный момент он находится.

Поэтому он и называется абсолютным. У этого типа энкодера всегда можно определить, на какой угол относительно нулевого сектора повернут энкодер в конкретный момент, то есть, при повороте он выдает значения номеров секторов, до максимального значения.

Далее он переходит снова на ноль.

Если вал энкодера поворачивать в другую сторону, то он начнет выдавать противоположные значения. В нашем случае у него используется пять выводов для выдачи значений поворота.

У данного алгоритма имеются свои недостатки. Из таблицы 1 виден порядок выдаваемых значений n-го энкодера. Стоит обратить внимание на две последние строчки, переход от 127 на 128.

Таблица 1

Здесь меняются абсолютно все биты. В идеальном энкодере они все меняются одновременно и нет никаких проблем. Практически в реальном энкодере биты меняются быстро, однако не одновременно. И в какой-то момент на выходе энкодера оказывается совершенно произвольное значение. Так как меняются все биты, следовательно, у энкодера будет произвольное значение от нуля до всех единиц.

Справа изображен пример такого переключения. Чем это может грозить? Разберем пример. Микроконтроллер с помощью двигателя управляет валом и поворачивает его на определенный угол.

В определенный момент при переключении со 127 на 128 ячейку он получает определенное случайное значение.

Контроллер делает вывод, что вал находится совершенно в другом месте, в отличие от фактического места, и начинает его вращать в другую сторону, с другой скоростью и т.д.

Через определенное время микроконтроллер получает правильное значение, начинает пытаться остановить вал и вращать его в правильную сторону. Такой процесс может продолжаться долго, при условии, что такая ошибка будет встречаться часто. Такие ошибки являются нерегулярными, и вычислить их достаточно сложно.

Код Грея

Выше описанная проблема решается с помощью введения кода Грея. Особенностью кода Грея является то, что при переключении энкодера на единицу, значение кода Грея меняется также на единицу. Меняется только один вид. Это видно в таблице 2 в сравнении двоичного кода и кода Грея.

Таблица 2

Первые две строчки совпадают, но уже во второй строчке поменялся средний бит. Далее также меняется один бит. Также стоит отметить, что последний и первый код Грея отличается на один бит, то есть код Грея может зациклиться.

Преимуществом данного кода является то, что ошибка, которая рассмотрена выше, невозможна. Из недостатков можно отметить, что микроконтроллеру необходимо переводить код Грея в двоичный код для того, чтобы понять, в каком положении находится абсолютный энкодер.

Инкрементальные энкодеры

Следующим типом является инкрементальный энкодер, который имеет более простую структуру. Но при этом он не показывает конкретное место положения своей ручки. Он показывает только направление поворота, а число делений поворота должен считать микроконтроллер.

У инкрементального энкодера есть набор полосок, которые по умолчанию подключены к земле, и при повороте они замыкаются и размыкаются. Получается сигнал, изображенный на рисунке (похож на меандр). Таких круговых полосок у энкодера две. Полоски смещены на одну четверть, и сигналы также смещены между собой на четверть. Это важно, так как позволяет определить направление вращения.

Схему инкрементального энкодера можно представить по правому рисунку. Кнопки обозначают периодические подключения энкодера к земле.

Так как внутри энкодер не подключается к логической единице, то необходимо снаружи самостоятельно подтянуть логические единицы через резисторы к выводу энкодера.

В этом случае, когда ни одна из ножек у энкодера не подключена к земле, на ножках будет логическая единица.

Если энкодер подключил к земле какую-то ножку, то на этой ножке будет логический ноль. В спокойном состоянии у энкодера на выходе логическая единица. При начале вращения энкодера в любую сторону, то сначала один вывод подключается к земле, затем другой. Далее эти выводы по очереди отключаются от земли, и на них опять образуется логическая единица.

Определить направление поворота можно по тому, какой из выводов раньше подключился к земле. При подсчете полных циклов можно посчитать количество щелчков поворота энкодера.

Фактически у энкодера имеется четыре состояния:

  1. Две единицы.
  2. Ноль и единица.
  3. Ноль и ноль.
  4. Единица и ноль.

Три состояния, которые не равны единицам, являются неустойчивыми, и в них энкодер не может находиться.

Во многих микроконтроллерах реализована функция подсчета поворотов с помощью таймеров, у которых есть определенные входы. Таймер считает на аппаратном уровне, на сколько щелчков и в какую сторону был повернут энкодер, и выдает значение.

То есть, счетчик инкрементирует какое-либо число.

По изменению этого числа можно определить, на сколько щелчков был повернут энкодер. По количеству щелчков можно определить и угол поворота. Энкодер также имеет дребезг контактов, который усложняет анализ сигналов.

Оптические энкодеры

Подобный преобразователь выполнен в виде диска, зафиксированного на валу, и изготовленного из стекла. Оптический датчик поворота отличается от других видов дополнительным оптическим растором, перемещаемым при повороте вала. При этом он превращает момент вращения в световой поток, который далее принимается фотодатчиком.

Читайте также:  Электрические цепи несинусоидального тока

Оптический преобразователь запоминает углы вращения. При этом каждому отдельному положению соответствует особый цифровой код, который вместе с числом оборотов образует единицу измерения датчика. Энкодер подключается и работает по аналогии с инкрементальным датчиком.

По характеру функционирования они разделяются на фотоэлектрические и магнитные. Принцип работы магнитных основан на использовании эффекта Холла, который был впервые открыт в 1879 году. При этом разность потенциалов появляется только при расположении провода постоянного тока в магнитное поле.

По точности и свойствам разрешения магнитный вид датчика уступает фотоэлектрическому, однако по конструкции он проще, менее требователен к условиям работы и пространству. Магнитный энкодер является прибором, который фиксирует прохождение магнитного полюса магнита при вращении, находящегося рядом с чувствительным элементом. Информация передатчика выражается в цифровом коде.

Фотоэлектрический энкодер является датчиком, работающим на основе фотоэлектрического принципа. Этот эффект наблюдается при воздействии светового потока на вещество. Этот принцип был открыт в 1887 году. При эксплуатации такого датчика происходит постоянное преобразование луча света в сигнал электрического тока.

Аналогами фотоэлектрического энкодера являются оптоэлектронный, оптический и оптронный. Эти датчики наиболее чувствительны к характеристикам изготовления, эксплуатации и другим факторам, по сравнению с другими моделями. Однако это оправдывается их повышенной точностью, в отличие от конкурентов.

Похожие темы:

Источник: https://electrosam.ru/glavnaja/slabotochnye-seti/oborudovanie/enkodery/

Абсолютный и инкрементальный энкодеры | Особенности

Энкодер (преобразователь угловых перемещений) – это электронное устройство, позволяющее с необходимой точностью измерить различные параметры вращения какой-либо детали, как правило, вала электродвигателя или редуктора.

Измеряемыми параметрами могут быть: скорость вращения, угловое положение по отношению к нулевой метке, направление вращения. Фактически энкодер является датчиком обратной связи, на выходе которого цифровой сигнал меняется в зависимости от угла поворота. Этот сигнал обрабатывается и далее подается на устройство индикации или на привод.

Применение энкодеров

Энкодеры широко применяются в промышленном оборудовании в ситуациях, когда необходима точная информация об объекте, который вращается или перемещается. Это может быть лента транспортера с какими-либо деталями или грузами, система измерения длины и проч. Энкодер позволяет цифровым способом узнать точную позицию детали или угол её поворота.

Виды энкодеров

Существуют два вида энкодеров – инкрементальный и абсолютный.

Инкрементальный энкодер по конструкции проще абсолютного и используется в подавляющем большинстве случаев. Данное устройство можно представить как диск с прорезями, который просвечивается оптическим датчиком.

При вращении диска датчик включается или выключается в зависимости от того, находится ли он над прорезью или нет.

В результате на выходе энкодера формируется последовательность дискретных импульсов, частота которых зависит от разрешения устройства (см. ниже) и частоты его вращения.

Для того, чтобы определять начальное положение (точку отсчета), используется нуль-метка (выход Z, Zero), которая формируется один раз на полный оборот. Для определения направления вращения у энкодеров обычно имеются два выхода (А и В), на которых импульсы сдвинуты по фазе на четверть периода. По разнице фаз можно однозначно определить, в какую сторону вращается вал.

Основным минусом инкрементального энкодера является необходимость непрерывной обработки и анализа сигналов — для этого требуется контроллер и соответствующая программа. Кроме того, чтобы узнать положение инкрементального энкодера после подачи на него питания, необходимо провести инициализацию для поиска нуль-метки.

Абсолютный энкодер имеет более сложное устройство, но позволяет определить угол поворота в любой момент времени, даже в неподвижном состоянии механизма сразу после включения питания. На выходе абсолютного энкодера действует параллельный код Грея, разрядность которого определяет разрешение, а значит и точность показаний датчика.

Основные параметры

Главный параметр любого энкодера – разрешение, то есть количество импульсов (для абсолютного преобразователя – разрядность, или количество бит) на один оборот. Довольно часто используются преобразователи с разрешением 1024 импульса на оборот.

Прочие параметры:

  • напряжение питания – от 5 до 24 В
  • тип вала – сплошной, полый, без вала (сквозное отверстие)
  • диаметр вала или отверстия
  • тип выхода – как правило, транзисторный выход с открытым коллектором
  • также учитываются размер корпуса, тип крепления и степень защиты

Также учитываются размер корпуса, тип крепления и степень защиты.

Монтаж

Энкодер крепится на валу, параметры вращения которого измеряются. Для монтажа используется специальная переходная муфта, позволяющая компенсировать возможную несоосность с валом энкодера, при этом его корпус должен быть жестко зафиксирован.

Другой вариант крепежа подходит для преобразователей с полым валом. В этом случае вал, параметры вращения которого подлежат измерению, непосредственно входит внутрь преобразователя и фиксируется в полой втулке либо в сквозном отверстии. В данном случае корпус энкодера не фиксируется, за исключением какой-либо пластины или ограничителя, не позволяющей ему вращаться.

Подключение

В простейшем случае, если позволяет ситуация, выход энкодера можно подключить ко входу счетчика и запрограммировать его на измерение скорости.

Но, как правило, энкодер используется совместно с контроллером. К контроллеру подключаются все необходимые выходы, и его программа рассчитывает скорость, ускорение, положение объекта с необходимыми коэффициентами и размерностями.

Например, энкодер установлен на валу электродвигателя, который перемещает одну деталь по направлению к другой. Путем вычислений на экране оператора отображается зазор между деталями, а при достижении некоторого минимального зазора движение деталей прекращается, чтобы избежать их повреждения.

Также преобразователи угловых перемещений нередко используются в качестве элемента обратной связи на валу двигателя, подключенного через частотный преобразователь.

В этом случае энкодер устанавливается на валу двигателя или редуктора, и подключается к частотнику через специальную плату сопряжения.

Таким образом, появляется возможность точного позиционирования поддержания нужной скорости и момента двигателя.

Другие полезные материалы:
10 типичных проблем с частотниками
FAQ по электродвигателям
Использование тормозных резисторов с ПЧ

Источник: https://tehprivod.su/poleznaya-informatsiya/naznachenie-i-vidy-enkoderov.html

Энкодер — Help for engineer | Cхемы, принцип действия, формулы и расчет

Энкодер – это так называемый датчик угла поворота, то есть, устройство, которое предназначено чтобы преобразовать угол поворота вала (измеряемого объекта) в электрические импульсы, по которым можно определить: угол поворота, скорость вращения, направление вращения, и текущее положение относительно начальной точки работы.

Датчики угла поворота (далее энкодеры) нашли широкое применение в различных механизмах, в которых необходимо точно знать текущее положение. Такими механизмами могут быть: промышленные манипуляторы, сервоприводы и т.д.

Рисунок 1 — Внешний вид энкодера

Энкодеры имеют разделение на :

– инкрементальные;

– абсолютные.

По характеру исполнения подразделяются на :

– Резисторные;

– Магнитные;

– Оптические.

Инкрементальный энкодер

По своей сути инкрементальный энкодер – это счетчик импульсов, которые возникают при вращении вала. Устанавливают энкодер непосредственно на вал, или соединяют их через гибкую переходную муфту.

Внутри энкодера расположен диск с рисками, где с одной стороны располагается источник света, а с другой — фотоприёмник. При вращении диска изменяется количество света, проходящего через риски диска на фотоприемник, далее сигнал преобразуется и передается на дискретный выход.

Необходимо заметить, что выходной сигнал состоит из двух каналов, в которых импульсы имеют сдвиг на 90 градусов относительно друг друга, что позволяет нам определять направление вращения вала. Количество импульсов может быть от нескольких импульсов до десятков тысяч импульсов на один оборот – так называемое «разрешение энкодера».

Например, если диск будет иметь 2000 рисок на оборот, то за 1000 импульсов вал повернулся на 180 градусов.

Рисунок 2 — Диаграмма импульсов энкодера смещенных на 90 градусов.

Чтобы привязать отсчет положения относительно начала координат, датчики так же имеют референтную метку (указатель нулевой отметки/импульс, который отвечает за полный оборот). То есть, при каждом обороте вала, на выходе будет еще один импульс начальной (нулевой) позиции. Этот выход обычно используется для сброса внешнего счетчика, который отвечает за текущее положение.

Абсолютный энкодер

Абсолютный энкодер по своему исполнению является оптическим.

В первую очередь они разделяются на однооборотный, в котором текущая координата определяется в рамках одного оборота, и многооборотные.

Абсолютный энкодер можно отнести к отдельному типу энкодеров, отличительной особенностью которых является уникальный код , сформированный для каждой позиции вала.

Так же разница от инкрементального энкодера: в данном датчике не нужен счетчик импульсов, потому что мы всегда знаем угол поворота. Выходной сигнал абсолютного энкодера формируется как во время покоя, так и во время вращения вала.

Внутренней отличительной особенностью является диск с несколькими концентрическими дорожками, каждой из которых получается уникальный двоичный код для определенной позиции вала.

Абсолютный энкодер при потере питания не теряет своего значения, что говорит о том, что нам не нужно возвращение в начальную позицию. Сигнал абсолютного энкодера устойчив к помехам, что говорит о том, что для него не требуется точная установка вала. Данный тип датчиков хорошо устойчив к вибрациям.

Рисунок 3 — Диск абсолютного энкодера с несколькими дорожками

Наиболее распространёнными выходными сигналами являются: параллельный код, код Грея, интерфейсы Profibus-DP, LWL, DeviceNet, SSI, CANopen, через которые также можно осуществить программирование датчиков.

Магнитный энкодер

Магнитный энкодер улавливает полюса вращающегося магнитного элемента, который находится вблизи чувствительного элемента, преобразуя эти влияния в соответствующий цифровой код.

Источник: https://h4e.ru/nizkovoltnaya-apparatura/92-encoder

Инкрементные (квадратурные) и абсолютные энкодеры. Код Грея

Датчик угла поворота, также называемый энкодер, предназначен для преобразования угла поворота поворотного механизма (вала) в электрические сигналы. Энкодеры могут быть контактными магнитными, оптическими и др. Мы рассмотрим самые распространенные – оптические.

Устройство оптического датчик угла поворота (оборотов) состоит из светоизлучателей (чаще применяются инфракрасные светодиоды), фотоприемников (фототранзисторов), и проходящего между светоизлучателем и светоприемником кодового диска, который имеет прозрачные участки. Рисунок на кодовом диске энкодера называют растр.

Читайте также:  Классификация и основные параметры измерительных органов задающих и программных устройств

По количеству тактов (или времени между двумя тактами) определяется положение (скорость вращения).

С помощью одного светодиода и одного фототранзистора можно измерять скорость вращения или перемещение без учета направления вращения. Такой датчик сложно назвать энкодером, так как, при реверсе нет возможности точно определить положение или направление вращения.  Это просто датчик скорости вращения.

Конструктивное исполнение датчиков вращения:

Энкодеры подразделяются на инкрементальные энкодеры (квадратурные энкодеры) и абсолютные энкодеры.

Инкрементальные энкодеры, формируют импульсы, по которым принимающее устройство определяет текущее координаты путем подсчета числа импульсов.

Для привязки системы отсчета к началу координат инкрементальные датчики перед началом работы должны быть установлены в начальное положение.

Простой инкрементный энкодер позволяет определить направление вращения. Для изготовления модели инкрементного энкодера достаточно два фототранзистора, одного светодиода. Принцип работы следующий.

Светодиод постоянно светит сквозь вращающийся диск с отверстиями на принимающие фототранзисторы. Отверстия в диске энкодера сделаны таким образом, чтобы были положения, при которых диск закрывает оба фототранзистора, и открывает оба.

При вращении диска энкодера, фототранзисторы открываются и закрываются в определенной последовательности. Именно по последовательности переключений и можно определить направление вращения.

Например, если были “засвечены” оба фототранзистора, то при вращении в одну сторону диск закроет сразу один фототранзистор, а при вращении в другую – другой. Зная, какой фототранзистор был закрыт после засветки обеих, определяем направление вращения.

В старых компьютерных мышках, в которых применялся шарик, присутствовали два аналогичных энкодера. В них использовались специальные фототранзисторы “2 в одном”:

В нашей конструкции мы используем два отдельных фототранзистора:

Иногда требуется знать положение сразу после включения устройства. Т.е. нет технической возможности вывести устройство в исходное положение и затем по количеству “кликов” оценить положение.

Абсолютный энкодер показывает текущую координату сразу при включении, без необходимости предварительной установки в исходное положение. Простейший пример – датчик направления ветра для метеостанции.

При включении станции надо сразу определить направление ветра, т.е. угол поворота. Энкодер имеет элементы излучения (светодиоды) и фотоприемники (фототранзисторы), между ними вращается диск энкодера. В определенном положении засвечиваются те или иные фототранзисторы.

По комбинации включенных транзисторов определяем положение вала. Промышленные энкодеры имеют большоее количество разрядов, следовательно, имеют высокую точность. Зачастую имеют несколько дисков, связанных через шестерни.

Некоторые энкодеры снабжаются последовательным интерфейсом. Но в основе их работы заложен тот же принцип.

Ниже приведена модель 4 разрядного абсолютного энкодера с кодом Грея. 4 разряда – это 16 секторов – 360/16 = 22,5 градуса приемлемая точность для измерения направления ветра. Если возникают проблемы с габаритами, конструктивно диск можно разделить на части. В приведенном примере так и сделано.

Исходный растр диска:

разбит на два диска:

Между дисками установлена двусторонняя плата со светодиодами, за дисками фототранзисторы. Таким образом были уменьшены габариты.

Внимательный читатель мог заметить, что растр кодового диска абсолютного энкодера не соответствует обычному двоичному коду. В энкодерах применяют специальный код Грея.

Что такое код Грея? Представьте себе некоторое устройство, скажем датчик положения, которое выдает положение в двоичном виде по трем проводам. На выходе могут быть следующие комбинации в двоичном коде:

000
001
010
011
100
101
110
111

Обратите внимание на момент перехода из состояния 001 в состояние 010. Переключаются одновременно два бита. Но, в реальности, одновременно переключение не происходит.

В любом случае, один из разрядов переключится раньше в силу различных технических причин. При этом на выходе можем получить ошибочные значения 000 или 011. Френк Грей придумал код, похожий на двоичный (http://ru.

wikipedia.org/wiki/Код_Грея), но при переходе к следующему числу изменяется только один бит см. таблицу. В этом случае, в момент переключения, состояние меняет только один вывод (разряд), что исключает появление ошибочных значений.

Код Грея применяется во всех промышленных энкодерах.

№Двоичный код B(3)Код Грея G(3)
1 000 000
2 001 001
3 010 011
4 011 010
5 100 110
6 101 111
7 110 101
8 111 100

Brushless Motors
ESP8266
STM32
Raspberry Pi

Источник: http://www.avislab.com/blog/encoder/

Оптические энкодеры | РОБОТОША

Первые оптические энкодеры были разработаны в середине 1940-х годов «Фортепианной компанией Болдуина» для использования в качестве «тоновых колес», которые позволяли электрическим органам имитировать другие музыкальные инструменты.

Современные устройства в основном представляют собой миниатюрные версии датчика приближения с использованием прерывания света.

В энкодере сфокусированный луч света, направлен на совмещенный с излучателем фотоприемник, периодически прерывается вращающимся диском, расположенным между приемником и передатчиком света и закрепленный на валу контролируемого объекта.

Диск может быть непрозрачным с отверстиями, либо прозрачным с нанесенным на него кодированным рисунком. По сравнению с более сложными преобразователями переменного тока, это простая схема кодирования реализует, по существу, цифровой вывод результатов с оптических датчиков в недорогой надежной конструкции с хорошей помехоустойчивостью.

Есть два основных типа оптических энкодеров: инкрементные и абсолютные.

Инкрементный энкодер измеряет скорость вращения и может выдать относительное положение, в то время как абсолютный энкодер измеряет непосредственно угловое положение и на выходе дает скорость.

Если не принимать во внимание изменение информации о местоположении, то с инкрементным энкодером, как правило, легче работать и он обеспечивает эквивалентное разрешение при гораздо более низкой стоимости, чем абсолютные оптические энкодеры.

Инкрементный оптический энкодер

Оптические поворотные инкрементные энкодеры, еще их называют датчиками угла поворота, стали наиболее популярным устройством для измерения угловой скорости и положения в моторах, на валу колеса или рулевого механизма.

В мобильных роботах, энкодеры используются для контроля положения или скорости колес и других, управляемых при помощи моторов соединений. Из-за того, что энкодеры являются проприоцептивными датчиками, их оценка положения является лучшей в системе координат робота и, при решении задачи локализации робота (см.

слайды «Проблема локализации мобильного робота»), требуются значительные поправки.

Принцип действия инкрементного энкодера

Простейшим типом инкрементного энкодера является одноканальный тахометр, обычно состоящий из механического прерывателя света, производящего определенное количество прямоугольных или синусоидальных импульсов, при каждом обороте вала.

Увеличение числа импульсов увеличивает разрешение (и стоимость) модуля. Разрешение энкодера измеряется в числе отсчетов на оборот (CPR, cycles per revolution). Минимальное угловое разрешение легко вычислить по величине CPR.

Типичный энкодер в мобильной робототехнике имеет значение 2000 CPR, в то же время промышленный оптический энкодер может иметь параметр CPR равный 10000.

С точки зрения требуемого диапазона, конечно же важно, чтобы энкодер был достаточно быстрым, чтобы успевать считывать значения на предполагаемой скорости вращения.  Промышленные оптические энкодеры полностью удовлетворяют требованиям, предъявляемым в робототехнических приложениях.

Эти, относительно недорогие устройства используются в качестве датчиков скорости в цепи обратной связи в системах управления, работающих на средних и высоких скоростях, но на очень малых скоростях чувствительны к шумам и проблемам со стабилизацией из-за ошибок квантования. Здесь нужно искать компромисс между разрешением и скоростью обновления: улучшенная переходная характеристика требует большей скорости обновления, которая для данного числа линий уменьшает число возможных импульсов энкодера для интервала дискретизации.

В дополнение к нестабильности на низких скоростях, одноканальный тахометр также неспособен определять направление вращения и, следовательно, не может быть использован в качестве датчика положения.

Квадратурные энкодеры, преодолели эти проблемы путем добавления второго канала, смещенного относительно первого, поэтому результирующие последовательности импульсов сдвинуты по фазе на 90 градусов, как показано на рисунке ниже.

Этот метод позволяет декодирующей электронике определить, какой канал опережает другой и, следовательно, установить направление вращения.  Кроме того, четыре детектируемых различных состояния увеличивают разрешение в четыре раза без изменения диска прерывателя.

Таким образом, энкодер, имеющий 2000 CPR выдаст при квадратурной реализации даст уже 8000 отсчетов. Дальнейшее улучшение возможно путем измерения синусоидальной волны с помощью оптического детектора и выполнения сложной интерполяции. Такие методы, хотя и редко используемые в мобильной робототехнике, могут дать 1000-кратное увеличение разрешения.

Принцип действия квадратурного инкрементного оптического энкодера

Следствием инкрементного характера фазо-квадратурных выходных сигналов является то, что любое разрешение углового положения может быть выражено не в абсолютной форме, а только относительно некоторой опорной точки. Создание такой точки отсчета может быть произведено несколькими способами.

Для приложений, включающих непрерывное вращение на 360 градусов, большинство энкодеров включает в качестве третьего канала специальный индексный выход, который переходит в высокое состояние на каждом полном обороте вала. Промежуточные положения вала затем определяются числом, на которое увеличился, или уменьшился счетчик импульсов от этого известного индексированного положения.

Одним из недостатков такого подхода является потеря информации об относительном положении в случае сбоя питания.

В случае ограниченного вращения, такого как возвратно-поступательное движение вдоль направляющих (как в станках с ЧПУ) можно использовать электрические концевые выключатели и/или механические ограничители для задания исходного положения.

Для улучшения повторяемости, возврат в исходное положение разбивается на два этапа. Ось вращается с пониженной скоростью в соответствующем направлении до тех пор, пока не встретится механизм остановки, после чего происходит обраткое вращение в течение предопределенного короткого промежутка времени.

Вал вращается медленно обратно до остановки на заданной медленной скорости из этой заданной начальной точки, тем самым, устраняя любые изменения в инерциальной нагрузке, которые могли бы повлиять на окончательное исходное положение.

Этот двухэтапный подход используется, например, при старте шагового двигателя для инициализации позиционирования печатающей головки в принтерах.

С другой стороны, функция абсолютного индексирования может быть основана на каком-то внешнем действии по созданию опорной точки, которое отделено от цикла непосредственного сервоуправления. Хорошей иллюстрацией этой ситуации служит инкрементный датчик, используемый для отслеживания угла рулевого управления платформы.

Например, когда робот включается в первый раз, абсолютный угол рулевого управления неизвестен и должен быть инициализирован, используя «привязку» действия к маякам на док-станции, соседней стене, или какой-либо другой идентифицирующий набор ориентиров.

Увеличение или уменьшение значения счетчика электронного декодера используется для изменения регистра направления транспортного средства в относительной форме.

Как и большинство проприоцептивных датчиков, энкодеры, как правило, находятся в контролируемой среде внутренней структуры мобильного робота, и поэтому систематическая ошибка и кросс-чувствительность могут быть устранены.

Точность оптических датчиков часто предполагается равной 100%, и, хотя это может быть не совсем корректно, какие-либо ошибки оптического датчика являются незначительными ошибками по сравнению с тем, что происходит за валом двигателя.

Читайте также:  Управляемые выпрямители - устройство, схемы, принцип работы

Абсолютный оптический энкодер

Абсолютные энкодеры обычно используются в приложениях с медленным вращением в которых недопустима потенциальная потеря информации о положении.

Элементы дискретного детектора в фотоэлектрической матрице индивидуально совмещены с концентрическими дорожками на светопрерывателе, создавая эффект бесконтактной реализации энкодера с щеточными контактами.

Назначение отдельной дорожки для каждого бита результирующего разрешения приводит к дискам большего размера (по сравнению с конструкцией инкрементного энкодера) и соответствующему снижению допустимого отклонения при ударе и вибрации. При этом каждая дополнительная дорожка энкодера удваивает разрешение, но учетверяет стоимость датчика.

Принцип действия абсолютного оптического энкодера

Вместо последовательного потока битов, как в инкрементном датчике, абсолютные оптические энкодеры обеспечивают параллельный вывод слова данных с уникальным кодом шаблона для каждого дискретного положения вала. Чаще всего используется код Грея, двоичное и двоично-десятичное кодирование.

Характерной особенностью кода Грея (по имени изобретателя Франка Грея из Bell Labs) является то, что только один бит изменяется за раз, помогая избежать тем самым асинхронных неоднозначностей, обусловленными электронными и механическими допусками элементов.

С другой стороны, двоичный код постоянно включает множество измененных битов при увеличении или уменьшении счета на единицу. Например, при переходе из положения 255 в положение 0, восемь бит меняются с 1 в 0.

Так как нет никакой гарантии, что все пороговые детекторы, являющиеся элементами слежения детектора сработают одновременно, в момент перехода будет присутствовать значительная неопределенность в данной схеме кодирования. Поэтому требуется дополнительный сигнал подтверждения правильности данных, если больше чем один бит изменился между последовательными положениями энкодера.

Поворот 8-битного диска с кодом Грея

На рисунке слева поворот против часовой стрелки на одну позицию становится причиной изменения только одного бита. На рисунке справа такой же поворот двоично-кодированного диска станет причиной изменения всех битов в частном случае (с 255 в 0) иллюстрируя тем самым опорную линию на 12 часов.

Абсолютные энкодеры лучше всего подходят для медленных и/или редких поворотов, таких как кодирование угла поворота рулевого колеса, в отличие от измерения высокоскоростного непрерывного (например, ведущее колесо) вращения, которое потребует вычисления смещения вдоль всего пути движения.

Хотя и не столь надежны как резольверы для высокотемпературных или в приложениях с высокой ударной стойкостью, абсолютные энкодеры могут работать при температурах свыше 125 градусов и средним разрешением (1000 отсчетов на оборот).

Потенциальным недостатком абсолютных энкодеров является их параллельный вывод данных, который требует более сложного интерфейса из-за большего количества проводов.

13-битный абсолютный энкодер, использующий  дополнительные выходные сигналы для помехоустойчивости потребует 28-жильный кабель (13 сигнальных пар плюс питание и заземление) вместо шести в случае с резольвером или инкрементным энкодером.

Источник: http://robotosha.ru/robotics/optical-encoders.html

Датчики угла поворота (энкодеры) AUTONICS (Ю.КОРЕЯ) купить в Уфе

Инкрементальный энкодер с креплением на вал. Датчики угла поворота 

Инкрементальный энкодер E58 

Диаметр 58мм — стандарт для энкодеров в Европе и России,  аналог отечественного ЛИР-158 пр-ва СКБ ИС до 8000 импульсов на оборот; различные способы крепления и подключения

Особенности 
* Широкий спектр моделей для различных областей применения 
— Тип вала / фланца: вал зажимного типа, вал сельсинного типа, полый несквозной и полый сквозной вал 
— Типы подключения: осевой / радиальный разъем, несъемный кабель с разъемом или несъемный кабель без разъема (модели с полым валом – только в исполнении с несъемным радиальным кабелем) 

* Удобство монтажа благодаря использованию конструкции корпуса с передним креплениемКупить энкодер AUTONICS в УфеОсновные складские позиции: E58H12-1024-3-T-24, E58HB12-60-3-T-24, E58SC10-1000-3-T-24, E58SC10-1000-6-L-5, E58SC10-200-3-T-24, E58SC10-2000-3-T-24, E58SC10-250-3-N-24, E58SC10-2500-3-T-24, E58SC10-2500-6-L-5, E58SC10-500-3-T-24, E58SC10-5000-3-T-24, E58SC10-5000-6-L-5, E58SC10-600-3-T-24, E58SS6-1000-3-T-24, E58SS6-1000-6-L-5, E58SS6-2500-3-T-24, E58SS6-2500-6-L-5, E58SS6-2500-6-L-5-CS, E60H20-5000-3-N-24, E60H20-5000-6-L-5

Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E100H 

Инкрементальный энкодер с полым валом 
Диаметром корпуса 100мм 
Диаметр полого вала 35мм 
Питание: 5 VDC или 12-24 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход 
Разрешение: 60, 100, 360, 500, 512, 1024 импульса на оборот.
Основные складские позиции: E100H35-1024-6-L-5

Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E30S 

Инкрементальный энкодер с выступающим валом 
Диаметр корпуса 30мм 
Диаметр вала 4мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход (только 5 VDC) 
Разрешение: 100, 200, 360, 500, 1000, 1024,3000 импульса на оборот.

Купить энкодер AUTONICS с полым и выступающим валом в Уфе
Основные складские позиции: E30S4-100-3-N-24, E30S4-100-3-T-24, E30S4-100-6-L-5, E30S4-1000-3-T-24, E30S4-1000-6-L-5, E30S4-1024-3-N-24, E30S4-1024-3-T-24, E30S4-200-3-N-24, E30S4-200-3-T-24, E30S4-200-6-L-5, E30S4-3000-6-L-5, E30S4-360-3-T-24, E30S4-500-3-N-24, E30S4-500-3-T-24

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E40H

Инкрементальный энкодер со сквозным полым валом 
Диаметр корпуса 40мм 
Диаметр полого вала 6, 8, 10 или 12мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход (только 5 VDC) 
Возможное количество импульсов на оборот: от 1 до 5000.
Основные складские позиции:  E40H10-1000-3-N-24, E40H10-1000-3-T-24, E40H10-1000-6-L-5, E40H10-1024-3-T-24, E40H10-1024-6-L-5, E40H10-2500-3-T-24, E40H10-2500-6-L-5, E40H10-5000-3-T-24, E40H10-5000-3-V-24, E40H10-5000-6-L-5, E40H10-60-3-T-24, E40H10-600-3-T-24, E40H12-1000-3-T-24, E40H12-1024-3-T-24, E40H12-12-2-N-24, E40H12-2000-3-T-24, E40H12-250-3-T-24, E40H12-2500-3-T-24, E40H12-2500-6-L-5, E40H12-3000-3-V-5, E40H12-500-3-T-24, E40H12-5000-6-L-5, E40H12-512-6-L-5, E40H6-1024-3-T-24, E40H6-1024-6-L-5, E40H6-2000-6-L-5, E40H6-2048-6-L-5, E40H6-2500-6-L-5, E40H6-3000-3-V-5, E40H8-100-3-T-24, E40H8-1000-3-T-24, E40H8-1000-6-L-5, E40H8-1024-3-T-24, E40H8-1024-6-L-5, E40H8-200-3-T-24, E40H8-2000-6-L-5, E40H8-2048-3-T-24, E40H8-2048-6-L-5, E40H8-2500-3-T-24, E40H8-2500-6-L-5, E40H8-360-3-T-24, E40H8-3600-3-N-5, E40H8-500-3-T-24, E40H8-5000-3-N-5, E40H8-5000-3-T-24, E40H8-5000-6-L-5, E40H8-512-3-N-5  

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E40HB 

Инкрементальный энкодер с не сквозным полым валом 
Диаметр корпуса 40мм 
Диаметр полого вала 6, 8, 10 или 12мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход (только 5 VDC) 
Возможное количество импульсов на оборот: от 1 до 5000
Основные складские позиции: E40HB6-1000-3-T-24, E40HB8-1000-6-L-5, E40HB8-1024-6-L-5, E40HB8-2500-3-T-24, E40HB8-2500-6-L-5

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E40S 

Инкрементальный энкодер с выступающим валом 
Диаметр корпуса 40мм 
Диаметр полого вала 6 или 8мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход (только 5 VDC) 
Возможное количество импульсов на оборот: от 1 до 5000
Основные складские позиции:  E40S6-100-3-N-24, E40S6-100-3-T-24, E40S6-100-6-L-5, E40S6-1000-3-N-24, E40S6-1000-3-T-24, E40S6-1000-6-L-5, E40S6-1024-3-N-24, E40S6-1024-3-T-24, E40S6-1024-6-L-5, E40S6-1500-3-N-24, E40S6-200-3-N-24, E40S6-200-3-T-24, E40S6-2000-3-N-24, E40S6-2000-3-T-24, E40S6-2000-6-L-5, E40S6-2048-3-T-24, E40S6-2048-6-L-5, E40S6-25-3-T-24, E40S6-250-3-T-24, E40S6-2500-3-T-24, E40S6-2500-3-T-5, E40S6-2500-6-L-5, E40S6-3000-3-T-24, E40S6-360-3-N-24, E40S6-360-3-T-24, E40S6-3600-3-N-24, E40S6-3600-3-T-24, E40S6-50-3-T-24, E40S6-500-3-T-24, E40S6-500-6-L-5, E40S6-5000-3-N-24, E40S6-5000-3-N-5, E40S6-5000-3-T-24, E40S6-5000-3-T-5, E40S6-5000-6-L-5, E40S6-60-3-T-24, E40S6-600-3-N-24, E40S6-600-3-T-24, E40S8-10-3-N-24, E40S8-100-3-N-24, E40S8-100-3-T-24, E40S8-1000-3-T-24, E40S8-1000-6-L-5, E40S8-1024-3-T-24, E40S8-1024-6-L-5, E40S8-200-3-T-24, E40S8-2000-3-T-24, E40S8-2048-6-L-5, E40S8-500-3-T-24, E40S8-5000-3-T-24, E40S8-512-6-L-5, E40S8-60-3-T-24

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E50(ENB) 

Инкрементальный энкодер с выступающим валом 
Диаметр корпуса 50мм 
Диаметр полого вала 8мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход (только 5 VDC) 
Возможное количество импульсов на оборот: от 1 до 5000
Основные складские позиции:  E50S8-100-3-N-24, E50S8-100-6-L-5, E50S8-1000-3-T-24, E50S8-1000-3-T-5, E50S8-1024-3-T-24, E50S8-1024-6-L-5, E50S8-120-3-T-24, E50S8-1500-3-T-24, E50S8-200-3-N-24, E50S8-250-3-V-24, E50S8-2500-3-T-24, E50S8-30-3-T-24, E50S8-500-3-N-24, E50S8-500-6-L-5, E50S8-5000-3-T-24, E50S8-600-3-T-24

Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E68S .

Инкрементальный энкодер с выступающим валом 
Диаметр корпуса 68мм 
Диаметр полого вала 15мм 
Питание: 5 VDC 
Тип выхода: дифференциальный выход 
Количество импульсов на оборот: 1024 
Предназначен для технологического оборудования 
Ось выполнена из упрочненного материала и выдерживает нагрузки до 10kgf 
Только с разъемом для соединения

Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E80H 

Инкрементальный энкодер с полым валом 
Диаметром корпуса 80мм 
Диаметр полого вала 30мм (стандарт) или 32мм (опционально) 
Питание: 5 VDC или 12-24 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход 
Разрешение: 60, 100, 360, 500, 512, 1024 импульса на оборот
Основные складские позиции: E80H30-100-3-N-24, E80H30-1024-3-T-24, E80H30-1024-6-L-5, E80H30-360-3-N-24, E80H30-360-3-T-24, E80H32-1024-3-V-5 

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер ENA 

Инкрементальный энкодер с выступающим валом 
Диаметр корпуса 50мм 
Диаметр полого вала 10мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению 
Возможное количество импульсов на оборот: от 1 до 5000 
Литая конструкция корпуса 
Монтируется при помощи специальных кронштейнов 
Только с разъемом для соединения

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.)
Инкрементальный энкодер E20 
Миниатюрный инкрементальный энкодер с выступающим/полым валом 
Диаметр корпуса 20мм 
Диаметр полого вала 2 / 2,5 / 3 мм; выступающего — 2 мм 
Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
Тип выхода: универсальный, NPN открытый коллектор, выход по напряжению, дифференциальный выход (только 5 VDC) 
Возможное количество импульсов на оборот: от 100 до 360
Основные складские позиции: E20HB2-100-3-N-5-S, E20S2-360-3-N-5-R, E20S2-360-6-L-5-R
Описание (pdf, рус.)

Инкрементальные с мерным колесом. Датчики угла поворота. 

ENC 
— Измерение длины и скорости объекта при помощи колеса 
— Выходной сигнал пропорционален единицам международного типа измерения 
— Напряжение питания: 5VDC,12-24VDC+-5%
Основные складские позиции:  ENC-1-1-N-24, ENC-1-1-T-24, ENC-1-1-T-24-C, ENC-1-1-T-5, ENC-1-1-V-24, ENC-1-2-N-5, ENC-1-2-T-24, ENC-1-2-T-5, ENC-1-3-N-24, ENC-1-3-T-24
Руководство по эксплуатации (pdf, рус.) 
Описание (pdf, рус.) 

Инкрементальные в виде штурвала на панель. Датчики угла поворота.

ENH

ENH Серия  ИНКРЕМЕНТАЛЬНЫЙ ЭНКОДЕР В ВИДЕ ШТУРВАЛАПитание: 12-24 VDC или 5 VDC Тип выхода: универсальный выход, выход по напряжению, дифференциальный выход  Разрешение: 25 или 100 имп/оборотСигнал на выходе при фиксированном положении: «Высокий» или «Низкий» выходной сигналВыходные фазы сдвинуты на 90 градусов Возможно ручное позиционирование

Основные складские позиции: ENH-100-1-T-24, ENH-100-1-V-24, ENH-100-2-L-5, ENH-100-2-T-24, ENH-25-1-T-24

Руководство по эксплуатации (pdf, рус.)
Описание (pdf, рус.)  

Абсолютные энкодеры с параллельным кодом. Датчики угла поворота. 

Абсолютный энкодер серии ENP 

Питание: 12-24 VDC (6, 8,12, 16 или 24 делений/об)  или 5-12 VDC (360 делений/об.) 
Диаметр выходной оси 10мм   
Внешний диаметр 60 мм 
Тип выхода: NPN или PNP  
Код выхода BCD 

Выбор направления вращения (по часовой стрелке или против)Основные складские позиции: ENP-111F-012-P

Загрузить руководство (pdf, рус.) 
Загрузить описание (pdf, рус.

)

Абсолютный энкодер серии EP50 

Питание: 5 VDC или 12 — 24 VDC 
Диаметр выходной оси 8 мм  
Внешний диаметр 50 мм 
Тип выхода: NPN или PNP 
Код выхода BCD.

Бинарный или код Грея 
Выбор направления вращения (по часовой стрелке или против)
Основные складские позиции: EP50S8-1024-2F-P-24,  EP50S8-1024-2F-N-5, EP50S8-1024-2R-P-24, EP50S8-1024-3F-N-24, EP50S8-256-2R-N-24, EP50S8-360-3F-N-24, EP50S8-64-2F-N-5, EP50S8-64-2R-P-24, EPM50S8-1013-B-PN-24-S, EPM50S8-1013-B-PN-24

Загрузить описание (pdf, рус.)
Абсолютный энкодер серии EP58 .

Особенности 
Диаметр 58 мм с фланцем 
* Различные выходные коды: двоичный, двоично-десятичный, код Грея 
* Высокое разрешение (720, 1024 имп/оборот) 
* Широкий спектр моделей для различных областей применения 
— Тип вала / фланца: вал зажимного типа, вал сельсинного типа и полый несквозной вал 
* Удобство монтажа благодаря использованию конструкции корпуса с передним креплением

Области применения 
Высокоточные станки, оборудование текстильного производства, робототехника и системы позиционирования
Основные складские позиции: EP58HB8-1024-2F-N-24

Загрузить описание (pdf, рус.)

Дополнительное оборудование:

1. Муфты для энкодеров 

Источник: http://kipia-rb.ru/index.php/datchiki-ugla-povorota-enkodery

Ссылка на основную публикацию